Joseph Hubertus Pilates nasce in Germania nel 1883: il suo nome è in realtà Pilatu, di origine greca, cambiato successivamente in Pilates da cui oggi il nome della disciplina da lui ideata. 

Suo padre era ginnasta e sua madre naturopata, mentre Joseph era un bambino dalla struttura fisica piuttosto gracile, e salute cagionevole:  soffriva d’asma, rachitismo e febbre reumatica e si ammalò persino di tubercolosi. Per questi motivi decide di dedicarsi in giovane età al potenziamento della sua struttura fisica: inizia così a praticare diverse discipline atletiche, nonché sci, body building e persino pugilato.

Si trasferisce in Inghilterra a 32 anni, diventando istruttore di autodifesa per la scuola di polizia locale e continuando a coltivare la sua attitudine di boxer, ginnasta e artista circense. 

Durante la Grande Guerra si ritrova a Lancaster come prigioniero e inizia a ideare il suo metodo di allenamento unendo esperienze e conoscenze nei campi più disparati. Sarà però quando verrà trasferito nel campo di prigionia dell’Isola di Man che inizierà ad ideare i primi grandi macchinari. 

Negli anni successivi nascono i primi legami con il mondo della danza, grazie a esponenti come Rudolph Von Laban e Mary Wigman, che iniziano a incorporare parte del suo metodo nei propri allenamenti.

Dopo aver rifiutato un invito ad allenare le truppe tedesche con il pilates – allora noto come Contrology – decide di trasferirsi negli USA.

Nel viaggio che lo porterà a New York conosce la futura moglie, nonché collaboratrice, Clara. Con lei aprirà il primo studio di pilates nel 1926 nella 939 8th Avenue, nello stesso stabile di diversi studi di danza. Comincia così a codificare la sua tecnica. 

Sebbene J.H.Pilates fosse un guru della salute, fu famoso per la sua predilezione per sigari, whiskey e donne. Venne visto correre per le strade di New York nel cuore dell’inverno, vestito soltanto con un costume da bagno.

Nel gennaio del 1966 ci fu un incendio nello stabile del suo studio, la leggenda narra che per salvare tutto il possibile rimase ore appeso alle travi con le mani, finché non venne liberato dai pompieri. Morì poi il 9 ottobre del 1967, all’età di 87 anni per un enfisema polmonare.

Clara, stimata da molti per il suo insegnamento all’interno dello studio, continuò ad insegnare e guidò lo studio fino alla sua morte, nel 1976.